Erbaut um 1250 als gemauerter Wohnturm, Verwaltungssitz der Fraumünsterabtei in Zürich, Wohnsitz der ritterlichen Meier von Maur. 1652–1775 Sitz der Gerichtsherrschaft Maur in der Landvogtei Greifensee. Seit 1749 residierte hier der Kupferstecher und Buchverleger David Herrliberger (1697–1777) als letzter Gerichtsherr. Die Burg wurde um 1800 vergrössert und zum herrschaftlichen Wohnhaus umgebaut, um 1850 durch einen Treppenhaus-Anbau erweitert, und ist seit 1962 Eigentum der Gemeinde Maur. Gesamtrenovation 1974/75. Seit 1976 befinden sich im Hauptsitz der Museen Maur die Herrliberger-Sammlung und ein Teil des Ortsmuseums Mühle in permanenter Ausstellung, mit Salomon-Kabinett und Kunstkammer in der Burg für Wechselausstellungen. Im Burgkeller sind eine Kupferstecher-Werkstatt und eine Buchdruck-Werkstatt eingerichtet.